Aikidó je jedním z nejmladších japonských bojových umění. Jeho historické kořeny jsou však velmi dávného data. V 9. stol. jeden ze samurajů rodu Minamoto, Šintra Saburó Jošimicu, vytvořil Daitórjú aikidžucu, předchůdce aikidó. Jednotlivé techniky oikidžucu se postupně předávaly příslušníkům rodu Minamoto až k muži jménem Sókaku Takeda, který začal učit aikidžucu v r. 1905 na ostrově Hókkaidó. Ke vzniku aikidó přispěla však také šermířská škola Katori, jek se datuje od 15. stol. a byla zařazena mezi japonské kulturní památky. Dodnes vyučuje nejen boj mečem, ale také boj tyčí a kopím. Z Daitórjú aikidžucu nevzniklo jen aikidó, ale také japonské Šorindži kempó a korejské hapkido, neboť jejich zakladatelé studovali u Sókaku Takedy. Také jeden ze žáků zakladatele džúdó, Širó Šida zvaný později Sugata Sanširó, studoval Daitorjú, proto i džudó bylo ovlivněno tímto uměním. Sókaku Takeda byl samuraj, skutečný bojovník, ztělesnění dávných válečných tradic. V době, kdy se s ním seznámil Morihei Ueshiba (1883 až 1969), Sókaku Takeda byl pravděpodobně největším odborníkem v Japonsku na umění boje. Žil za éry Meidži, vybojoval řadu soubojů na život a na smrt jako člen tělesné stráže soudců a velitelů policie. Připisuje se mu i založení skupiny jakuza, samurajů přeměněných na gangstery. Jeho chováni bylo strohé, vždy nosil řadu skrytých zbrani ve svém oděvu a odmítal veškeré nápoje a potraviny, které nepřipravil osobně jeho žák, neboť se bál, že by mohl být otráven. Proto si přinášel na návštěvu i zákusky a čaj. Byl neustále ve střehu, dokonce i ve svých 80 letech. Jeho vyučováním v r. 1905 se aikidžucu dostalo poprvé mimo rod Minamoto. V té době působil na ostrově Hókkaidó jeden z jeho nejslibnějších žáků, Morihei Ueshiba. Japonská vláda zamýšlela zproduktivnit tento řídce osídlený ostrov. Ueshiba zde vedl skupinu osadníků se zaměřením na těžbu dřeva a pěstování máty peprné. Jako jiní velcí mistři bojových umění brzy pochopil, že vskutku kritické střetnutí člověka není ve fyzickém boji, ale spíše ve vnitřní konfrontaci se silami, jež odvádějí člověka od harmonie s duchem vesmíru. Aikidžucu bylo válečným uměním, zaměřeným k vítězství ve skutečném boji. Poté, co Morihei Ueshiba obdržel povolení vyučovat Daitórjú aikidžucu od Sókaku Takedy, došlo k určité změně dimenzí aikidžucu tak, jak to odpovídalo celkovému vývoji v japonské společnosti. V japonských bojových uměních již od r. 1603, kdy skončilo období válek o tzv. sjednocení Japonska, docházelo ke změně: více důrazu bylo nadále kladeno na rozvoj vůle a výchovné zaměření, než na samotné ničivé aspekty. Daitórjů se však nezměnilo, je to uzavřená válečná škola, v níž se Ueshiba naučil skutečné válečné technice. Aikidó nemá s aikidžucu nic společného, s výjimkou technického aspektu, a i ten je ve značném rozsahu upraven. Myšlenkové pozadí je naprosto odlišné a na nejvyšších úrovních výuky aikidó je cílem najít vzájemnou souvislost s energii, která uvádí do chodu celý vesmír. Název aikidó se začal přednostně užívat po druhé světové válce. Pod vlivem M. Ueshiby, který je známý mezi všemi aikidisty jako ósensei (velký učitel), se Morihei Ueshiba aikidžucu změnilo v aikidó. Ósensei fyzickou praxi povznesl na úroveň disciplíny duševní a duchovní, o níž předpokládal, že je v těsném spojeni s přírodou a má formy, podobně jako příroda, bohaté a přizpůsobivé. Hluboká jednota aikidó vychází z reality, z povahy věci a zákonů, které je ovládají. Technika boje (džucu) má za cíl pouze zabit, zatímco cílem bojových uměni (dó) je formovat osobnost. Opravdový praktikant aikidó je ten, kdo se nespokojí s pouhým ovládnutím techniky, ale kdo neúnavně postupuje no cestě (dó) k odkrýváni své vlastní povahy. Dó zde značí neustálé putováni. Síla či mohutnost člověka nesídlí jen v jeho těle, ale je tvořena i silou charakteru, ducha. Proto aikidó není jen hledáním fyzické sily. Technika je jen nástrojem cvičeni, nejdůležitější je stát se co nejdokonalejším člověkem a pokračovat v činnosti směrem ke shodě a vzájemnému porozumění mezi lidmi. Morihei Ueshibo byl ostře zaměřen proti válce, podobně jako jiní velcí mistři japonských bojových umění skupiny budó, o přál si mír a blaho lidstva. Jeho texty ukazují, že tato disciplína byla vytvořena, abychom se dali určitým směrem. Aikidó znamená zharmonizovat se s energií (ki), díky které funguje vesmír. Ai znamená harmonii. Jestliže budó - bojové umění - je válečná cesta rytířství, pak aikidó je bojovým uměním. Postoje mentální i fyzické, které aikidó formuje, však umožňují dosáhnout vítězství mírovou cestou. Jako metoda sebeobrany se aikidó označuje za disciplínu spíše mentální než fyzickou. Účel tréninku v bojových uměních je především integrovat mysl a tělo tak, že pracují v dokonalé harmonii, jen tehdy je možné překročit formu. V okamžiku, kdy se vyskytne útok, již není čas připravovat si formu, právě je nutné jen jednat. Bohatství aikidó je takové, že mnoho technických a filozofických aspektů můžeme jen tušit. Je třeba mít určité spojeni s filozofií aikidó, ale ne proto, aby nás blokovala, nýbrž abychom ji mohli využívat. Tělo by mělo vyjadřovat to, co chceme říci, aby plnilo i signální funkci. K udržení obecné pružnosti a obecné zdatnosti těla je aikidó výtečné. Ale zisk je značný i v úrovni sebeobrany a v úrovni hledání sebe sama. Od okamžiku, kdy je koši a hara (centrum energie v těle umístěné do oblosti pánve) dobře a správně ustaveno a užíváno, máme možnost chopit a ovládnout problémy života tím nejlepším a nejadekvátnějším způsobem. Zpočátku je pro aikidó charakteristická převážně práce fyzická - soubor pohybů po kruhu či spirále, které vedou k uvolnění těla a přinášejí jisté pocity, umožňující nalézt každému určitou harmonii sám se sebou, ustavit pevný tělesný střed, rozvíjet osobnost a vztahy s partnerem, a to jak bojové, tak mimobojové. Úcta, velkomyslnost, přímost, opatrnost a spontánnost jsou od výcviku neoddělitelné. Docílit pokrok je třeba v bojové oblasti a také lidsky pochopit, odkrýt některé principy, jichž je třeba k tomu, aby člověk rozvíjel svůj vnitřní život. Začátečník by měl zůstat co nejpřirozenější, vybízet s radostí k fyzickému kontaktu a rozvíjet se se zřetelem k technice protivníka. Aikidó je cvičeni, umožňující napomoci individuálnímu vývoji a humanistické výchově. Cvičit je však třeba s velkou vážností. Únava musí být pociťována jen v rozumné míře a má být také doprovázena pocitem blaha o uvolněním, praktikování má být příjemné. Přesto se uvádí, že aikidó, cvičí-li se správně (bez velkých svalových kontrakcí), je možné provádět bez únavy třeba celý den, neboť svým charakterem odpovídá pohybu přírody. Své prvé dódžó (místnost pro výcvik bojových umění) otevřel M. Ueshiba v r. 1920 v Kjótó. V té době jednotlivé techniky ještě neměly pojmenování. Až do konce druhé světové války bylo cvičení výsadou členů císařského dvora, případně i dalších lidí, kteří však museli mít jako předpoklad přijetí doporučení dvou významných osobností japonského kulturního či veřejného života. Poté bylo aikidó zpřístupněno veřejnosti. Po r. 1953 se začíná aikidó šířit do ciziny. Řídící organizaci celosvětového dění je Mezinárodní federace aikidó (lAF), jejímž prezidentem je současný dóšú (hlavo dódžó), 68letý Kisshomaru Ueshiba, syn zakladatele aikidó. Rodina Ueshiba řídí dědičně tento hlavni směr aikidó, přestože existují i některé skupiny další. Je třeba si však uvědomit, že všechny školy aikidó mají tentýž původ, a že v nich původní učení Moriheie Ueshiby bylo interpretováno jeho žáky, kteří ve svých vlastních školách zdůrazňovali aspekty, jež pokládali za nejvýznamnější. Do Evropy se aikidó dostalo před 30 lety, a to do Francie. Prvá veřejná ukázka a trénink v ČSSR pod vedením předsedy IAF G. Veneriho se konala v Praze v r. 1986. Ve většině zemí Evropy působí trvale japonští trenéři, zatímco Evropané studují aikidó přímo v Japonsku, někteří i po dobu 10 let.